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作品展示

原创作品:ahut_time1_alic

系统分类: 机器人创想秀 - 技术流

作品版权:ahut_time1_alic 版权所有,禁止匿名转载;禁止个人使用。

ahut_time1_alic

2016-5-10 00:52:45

作品亮点:

机器人的灵活安装 运行环境多样化, 轻松越障及可对倾斜、竖直、水平方向进行检测。以闭合张开的方式以及滑轮与连杆及弹簧组合在运动过程中可以较灵活的应对在非理想运行路径状态下。 机构简单该机器人大部分为杆件结构连接,这也大大增加了其灵活性,并使机器人的质量大大减少,减小了机器人在运行过程中的负载。也为在机器人上添加不同设备使其多功能化提供基础保证。

作品说明:

双体缆索攀爬机器人
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摘要:斜拉桥以其优美的外观及良好的抗震性越来越得到桥梁设计师的青睐。随着我国的快速发展桥梁建设的规模也越来越大。悬索桥、斜拉桥的主要受力构件是缆索,但其长期暴露在大气之中,受到风吹、日晒、雨淋和环境污染的侵蚀,其表面会受到较严重的破坏,这会对整座斜拉桥带来不利的影响。因此,对缆索的有效检测维护显得尤为重要。本作品提供一种通过类似蠕动形式的攀爬方式,是机器人在缆索上运动,从而对缆索检测。我们通过对现有的缆索检测装置以及有关资料的分析,采用了间歇加持,通过液压装置使机体运动。本作品可以更加灵活的应对不同直径的缆索。
现有技术:目前对缆索的检测还是很落后,一般在风吹雨淋的桥面高空认识人在检测。我国近几面也开始了对斜拉桥、悬挂桥的缆索检测技术的开发,大部分利用机械传动在缆索上运动二者也造成机器运动的迟钝、体积大、质量过重等问题。美国的威斯康星大学一直从事该方面的研究,其缆索健康检测技术已经相当成熟但爬行机构还没有实现突破。

作品简介:
通过将机器人分成两部分,通过两部分交替工作从而使机器人运动,以及将上体安装框等分成八分提供16个加持机构,使其更好的适应不等直径的缆索。通过液压传动使机器人安全稳定地前进。该作品通过对自带设备的更换也可对缆索进行清灰、刷漆等功能。本作品结构紧凑、体积小、质量轻、操作简便,运动灵活,带负载能力强,可携带不同类型的检测设备、维护设备,可广泛的应用于桥梁的检测和维护。 123.JPG

机构设计及原理
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1夹持机构  在装置上下各八个加持机构,由液压调节装置提供主动力。液压调节装置由八个对称设置的液压缸和压缩弹簧组成,液压缸的伸缩端通过铰链与连杆相连在于前端紧锁装置相连。通过液压缸伸缩钢的伸缩作用使前端锁紧装置实现紧缩,提供缆索表面正压力,从保证机体固定。八个锁紧端上设置橡胶垫,增大其与缆索间的摩擦力且对缆索表面有更强的适应性,增装置稳定性、安全性。在每部分的夹持装置下端同时设置六个橡胶轮,在机器人运动过程中其也充当着导向作用,和为机器人提供附着力使机器人在非理想的缆索上保持平衡状态。在该部分机器人处于稳定阶段时其处于对缆索夹紧状态,进一步保证机构的安全性、稳定性。在橡胶轮连杆上装有弹簧用来调节压力。我们在下体安装框也设置了同样的机构。
图片2.jpg 2原动力  机器人的动力部分我们采用了液压传动,其可以通过伸缩变换达到让机器人运动,这大大减小了装置的重量和机器人的机体,这让机器人在运行过程中对缆索的影响降低,也是机器人更加灵活。其能在给定范围内平稳的自动调节牵引速度,并可实现无极调速使机器人在运行过程中更加平稳可靠。最重要的是其换向容易,在不改变电机旋转方向的情况下,可以较方便地实现工作机构直线往复运动的转换,从而是机器人在缆索检测过程中的回收也更具保证性。同时液压泵液压马达之间用油管连接,在空间布置上彼此不受严格限制,这也大大增加了机构设置的灵活性和其功能的多样化。如增加清扫装置实现对缆索的除尘维护,或者增加喷涂装置为缆索刷漆、油等等
3数据采集装置设置   由于缆索表面近似为圆柱形,系统中沿缆索机器人的三个液压柱上均匀布置3个CCD(每个CCD之间的夹角为120°)采集同一时刻缆索表面一周的图像。可完整的检测缆索的表面状况。通过三个CCD在上体框架上舍无线数据传输装置,将数据实时的传到地面。
机器人的灵活安装








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在机器人的框体部分设置了铰链,通过铰链把机器人分为左右两部分,再通过各层的锁环将两部分固定。该作品在上、下机体框架均设五个锁紧机构,我们通过旋转卡环将销钉插入锁环。进而使机体与缆索更好的配合,当锁紧时驱动夹紧机构工作。通过这种机构的设置使机器人的安装更加方便,且操作也简单易行。
本作品整体通过上是通过液压传动代替目前的机械传动,降低机体的体积与重量,提高机器人的灵活性。在夹持缆索时由液压机构上通过端铰链与连杆机构连接从而提供缆索表面正压力,使机体与缆索稳固保证其安全性。本机器人解决目前最重要爬行机构使其更加稳定、安全。
该作品通过携带不同的设备而具有不同的功能,由于其使由液压提供动力可以使机体具有更大的承载能力。该机人可以对缆索检测、维护、除尘,也通过设置绝缘装置以及电缆检测及维护装置对高空电缆进行维护检修。随着社会的发展以及人们人身安全的更加重视,机器人检测与维护将是检修类工作发展的必然趋势,而该机器人以及超高的性能和其强大的潜能,相也将会成为未来缆索、电缆等检测的母体装置。这也更好的体现我们以人为本的发展理念,保障检修人员的安全。

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本作品知识产权归安徽工业大学相关项目负责团队所有。

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69888发表于 2016-5-23 12:43:18 | 显示全部楼层
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顺丰哇哇发表于 2016-5-15 00:18:15 | 显示全部楼层

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78563发表于 2016-5-15 00:16:40 | 显示全部楼层
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78674发表于 2016-5-15 00:08:56 | 显示全部楼层
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78787发表于 2016-5-15 00:04:51 | 显示全部楼层
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文文wen发表于 2016-5-14 23:30:45 | 显示全部楼层
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小根根哇发表于 2016-5-14 23:28:56 | 显示全部楼层
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