作品亮点：
喜欢打乒乓球却总找不到伙伴一起打怎么办，跟机器人打啊
作品说明：
随着年龄的增长，我们身边的朋友都有自己的事要做，不可能随时都有空陪着你运动，所以我们设计这种打乒乓球机器人，随时都可以跟你畅快的打乒乓球。当然也能是是乒乓球运动员陪练的好伙伴。
利用高速摄像头捕捉打过来的乒乓球，移动到适合的位置，并用模糊算法确定打回去的落地点，然后计算出舵机转角，乒乓球板置于一定的角度，舵机带动连接杆挥动乒乓球板击打回乒乓球。要实现这些功能，我们需要像人类一样全方位移动的脚，所以我们设计了一种特殊的轮子，四个这种的轮子组合起来就可以实现全方位运动，可以实现前行、横移、斜行、旋转及其组合等运动方式。这种全方位移动方式是基于一个有许多位于机轮周边的轮轴的中心轮的原理上，这些成角度的周边轮轴把一部分的机轮转向力转化到一个机轮法相力上面。依靠各自机轮的方向和速度，这些力的最终合成在任何要求的方向上产生一个合力矢量从而保证了这个平台在最终的合力矢量的方向上能自由地移动，而不改变机轮自身的方向。在它的轮缘上斜向分布着许多小棍子，故轮子可以横向滑移。小滚子的母线很特殊，当轮子绕着固定的轮心轴转动时，各个小滚子的包络线为圆柱面，所以该轮能够连续地向前滚动。麦克纳姆轮结构紧凑，运动灵活，是很成功的一种全方位轮。有4个这种新型轮子进行组合，可以更灵活方便的实现全方位移动功能。
下面是仿真视频
http://v.youku.com/v_show/id_XMTU4Nzc5MDYxNg==.html
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