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作品展示

原创作品:阳光透过手指

系统分类: 机器人创想秀 - 技术流

作品版权:阳光透过手指 版权所有,禁止匿名转载;禁止个人使用。

阳光透过手指

2015-5-20 14:17:38

决赛得分

总分(0.12)点赞数(1)评委打分(0)

初赛得分

总分(59.46)点赞数(213)评委打分(48.13)

评委[创想秀_评委1]:(1) 作品名称很让人看不明白 (2) 环境监测,是什么环境?监测什么?用什么传感器?数据如何传输?到何处? (3) 巡航是在什么环境中,越野越障的能力如何?续航能力如何?

评委[章苏阳zsy]:FDGA还是不错的,运动特性需加强

评委[创想秀_评委1]:1. 作品可以叫做:危险环境自主导航机器人;至于是图像监视,还是传感器检测,都是其一个任务载荷而已; 2. 只需要做好机器人本体、包括数传、图传的通信模块; 3. 路径规划PL所用的环境感知信息,可以从惯导、GPS或者地图等获取;

作品亮点:

远程遥控轮式机器人运动,并通过机器人无线传输的各类信息,实时的调整运动轨迹,使机器人准确的进入预定工作环境。当到达工作区域后,启动传感模块,感应周围环境,并将测试数据及现场采集实时的外界环境信息传输到控制端显示。并通过控制端遥控执行动作。

作品说明:

人类对自然界的认识和机器人应用领域的不断扩大,不可避免出现一些相对比较恶劣的工作环境,有的甚至是有毒!比如,火山探险、深海探密、空间探索,军事场地巡逻、侦察、监视,在生物、化学、核试验场地作业、喷漆等。危险的环境,对操作人员的人身安全和身心健康造成极大危害,有时甚至导致死亡。因此很多在该环境下对现场工作机器人的控制方式已从传统的现场控制方式发展到远程控制方式。

随着机器人的广泛应用,基于无线网络通信的移动机器人远程测控技术也将广泛应用于上述行业,如工业上危险地区的标本采样和故障处理,国防上无人驾驶战车等。此外军事应用领域,移动机器人被寄予替代人类自动执行某些日常性与危险性军事任务的厚望,如军事场地巡逻、侦察、监视及在生物、化学和核试验场地作业等;另外随着人口老化和工作、生活节奏的加快,人类在服务性行业迫切需要助手,无论是家庭、医院,还是在宾馆、商场,都有机器人远程控制技术的用武之地。

本设计通过Xilinx的zynq多核异构芯片作为主控,FPGA部分(PL)用图像处理算法的加速和外设的硬件驱动(超声波,PWM,舵机,oled,黑线检测,霍尔原件转速读取等),将外界的视屏信号采集并且识别数字,其中一个内核(PS)运行standalone,用于简化驱动的编写,再通过AMP将处理好的数据交给PL控制各类外设,另外一个内核运行Linux,其中移植了OpenCV进行采集摄像头数据,再通过数字图像处理将PL部分计算得到的数值转化为数字用于判断当前的位置等状态信息。当检测到车位信息时停车入库。

使用的主控为zedboard

使用的主控:XC7Z020-CLG484-1

使用的主控:XC7Z020-CLG484-1




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