请选择 进入手机版 | 继续访问电脑版

作品展示

原创作品:uestc_ecovacs_c

系统分类: 机器人创想秀 - 技术流

作品版权:uestc_ecovacs_c 版权所有,禁止匿名转载;禁止个人使用。

uestc_ecovacs_c

2015-6-20 14:09:18

初赛得分

总分(44.39)点赞数(12)评委打分(43.75)

评委[创想秀_评委1]:缺乏创新和新颖性

作品亮点:

STM32F1主控芯片价格便宜性能好,四轴飞行器飞行稳定可以在室内飞行完成各种动作。

作品说明:

[font=宋体][size=4]1.总体设计与流程图[/size][/font]
[font=宋体][size=4]    [/size][/font]
[font=宋体][size=4]     开机自检→姿态解锁→I2C读取姿态→PID姿态解算→输出PWM控制电调(→I2C读取姿态)[/size][/font]
[align=left][font=宋体][size=4]2.1 姿态解锁部分[/size][/font][/align][align=left][font=宋体][size=4]上电激活I2C读取PWM捕获,根据目标姿态值,若超量则解锁I2C读取MPU6050及PWM输出。[/size][/font][/align][align=left][font=宋体][size=4]2.2 滤波部分[/size][/font][/align][align=left][font=宋体][size=4]I2C读取MPU6050六寄存器数据2.3 I2C部分[/size][/font][/align][align=left][font=宋体][size=4]采用STM32自带DMA库进行I2C的读取,解决了STM32硬件I2C速度快但不稳定的问题。[/size][/font][/align][align=left][font=宋体][size=4]2.4 PID控制部分[/size][/font][/align][align=left][font=宋体][size=4]利用目标姿态和解算姿态差值带入PID公式,调整P/I/D参数使之稳定飞行。[/size][/font][/align]



[media=swf,500,375]http://player.youku.com/player.php/sid/XMTI2NjU1MjE3Mg==/v.swf[/media][align=left][font=宋体][size=4]
[/size][/font][/align]
其他作品
返回列表