作品亮点：

为了克服现有蛇形机器人容易发生侧翻且速度较慢的不足，本发明提供了一种蛇形机器人，该机器人不仅能防止侧翻，而且爬行速度也得到了很大的提高。 本发明采用了蜗轮蜗杆传动，保证了机器人具有强大的驱动力，使得机器人在复杂的路面也可快速运动。并利用了蜗轮蜗杆的自锁性，即只能由蜗杆带动蜗轮，而不能由蜗轮带动蜗杆，避免了机器人在非控制情况下的打滑。且具有11个自由度，能够实现机器人的前进、后退、转弯、翻转、检测装置的定位检测等复杂运动。每个机架的八个边各含有一个轮子，避免了机器人在发生侧翻后不能工作的情况。 本发明采用蜗轮蜗杆传动方式以及独特的机械结构使得机器人具有较大的动力和防侧翻能力。本发明可以在抢险、考古、管道检查维修、消防、救灾、地质勘探、军事等诸多场合得到广泛应用。可以代替人去完成一些危险、复杂的动作，能够绕过障碍达到指定位置。

作品说明：

总体结构图

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内部机构图

机身单元结构图

万向关节结构图

转向关节

整体外观图1

整体外观图2

实用新型专利授权通知书

作品名称：带有万向关节的蜗杆传动主动多轮蛇形机器人

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种蛇形机器人，其包括末端执行器、机器人尾部、5个运动单元体，每个运动单元体含有驱动模块、与驱动模块固定连接的八边形机架、设置在机架内部的蜗轮蜗杆、与机架连接的车轮叉架、与机架连接的旋转关节以及与旋转关节连接的转向关节。

本发明采用了蜗轮蜗杆传动，保证了机器人具有强大的驱动力，使得机器人在复杂的路面也可快速运动。并利用了蜗轮蜗杆的自锁性，即只能由蜗杆带动蜗轮，而不能由蜗轮带动蜗杆，避免了机器人在非控制情况下的打滑。且具有11个自由度，能够实现机器人的前进、后退、转弯、翻转、检测装置的定位检测等复杂运动。每个机架的八个边各含有一个轮子，避免了机器人在发生侧翻后不能工作的情况。

本发明采用蜗轮蜗杆传动方式以及独特的机械结构使得机器人具有较大的动力和防侧翻能力。本发明可以在抢险、考古、管道检查维修、消防、救灾、地质勘探、军事等诸多场合得到广泛应用。一种带有万向关节的蜗杆传动的主动多轮蛇形机器人，可以代替人去完成一些危险、复杂的动作，能够绕过障碍达到指定位置。本作品已经申请发明专利一项，实用新型专利一项，实用新型专利已授权。

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