请选择 进入手机版 | 继续访问电脑版

科沃斯官网

作品展示

原创作品:462917

系统分类: 机器人创想秀 - 梦想家

作品版权:462917 版权所有,禁止匿名转载;禁止个人使用。

462917

2017-6-20 21:46:27

作品亮点:

外观和普通扫地机器人无异,但在功能上多了可以清洁楼梯的功能。在传统扫地机器人的基础上加以改进可以达到清理楼梯这种功能。

作品说明:

一、背景
timg 1(1).jpg

    扫地机器人自推出以来越来越受到人们的喜爱,市场也越来越大,扫地机器人已经成为了千千万万户家庭中的清洁小卫士。然而还有许多地方是扫地机器人所不能触及的,比如楼梯楼道。传统的扫地机器人只能清理平地平面,对楼梯这种上下地形束手无策,而很多企业高楼都有楼梯,这些地方还是需要清洁工来打扫,楼层越高工作量越大,这对楼栋管理也是一笔不小的开支。因此可以预见,推出能清理楼道的机器人会有不小的市场需求。

二、功能实现
timg1111.jpg

    相比传统的扫地机器人,扫楼梯的机器人体型娇小,直径大约25cm左右,这样能适应楼梯的宽度。扫楼梯机器人的滚轮和万向轮都可以伸缩,滚轮能适当旋转(汽车车轮)且位置尽量靠近机身后边缘(图中位置往下靠近机器的边缘),万向轮也带有马达驱动,此外,还需要有边缘距离传感器、水平仪等。
具体的工作步骤如下:
1.把扫楼梯机器人放在楼梯的最上面的阶,扫楼梯的机器人沿着阶梯边缘进行缓慢移动进行边缘检测,将得到两阶高和阶边缘线信息,如下图
11111111.jpg

2.扫楼梯机器人根据阶边缘线将调整使得两滚轮的连线平行边缘线向外缓慢移出大概机身三分之一,使两个滚轮悬空,此过程一直是万向轮提供动力,滚轮移出后滚轮臂伸出到达下一个阶梯上,如下图
2222222222.jpg

3.扫楼梯机器人继续缓慢向外移动,直到万向轮移出上一个楼阶表面,然后万向轮臂伸出达到下一个阶梯上,如下图
333333333.jpg

4.扫楼梯机器人继续缓慢向外移出一小段到完全上一个阶梯,如下图
4444444444.jpg

5.扫楼梯机器人的滚轮和万向轮同时收缩到初始最短位置,然后进行所在阶梯的清理工作,如下图
555555555.jpg 6666666.jpg

6.扫楼梯机器人重复1~5步骤对西下面的楼梯进行清理,扫楼梯机器人对每段楼梯的拐弯处会智能识别,然后继续打扫下一段楼梯。

三、实现难点
滚轮和万向轮臂伸出大约16cm左右,由于不同的楼梯高度不同,为了扫楼梯机器人的稳定,需要扫楼梯机器人智能识别阶梯的高度伸出合适的臂长来适应,这需要臂长足够长,当伸出的臂长大于阶高时,水平仪能够检测到水平的变化,臂长足够长对扫楼梯机器人的机械结构的设计要求较大,毕竟扫楼梯机器人的高度较小。下楼的过程缓慢且对扫楼梯机器人的精准度要求较高。

其他作品
返回列表