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作品展示

原创作品:uestc_ecovacs_c

系统分类: 机器人创想秀 - 技术流

作品版权:uestc_ecovacs_c 版权所有,禁止匿名转载;禁止个人使用。

uestc_ecovacs_c

2015-6-20 15:03:30

初赛得分

总分(49.29)点赞数(12)评委打分(48.65)

评委[创想秀_评委1]:1. 非常好,很好玩 2. 不知市场上有无类似的玩具,再开发出一些功能后,可以玩具化

作品亮点:

创新点:作为简单的关节型伺服机构,仿生六足机器人能够通过遥控实现实时避障,合理规划行走路线。简单的关节型机器人伺服系统不仅具有可批量制造的条件,作为今后机器人群系统的基本组成,也可以作为探索复杂伺服机构的研究对象。 特色:六足机器人的重难点同时也是特色之处在于步态控制,尤其是三角步态行走的实现。三角步态六足行走如果使用单个电机驱动六足运行,虽然可以保证机器人的行走,但是会限制机器人的灵活性,不能实现转弯运动。如果采用两个电机行走,通过控制两边电机之间的转速差可以实现转弯,但是需要连杆结构,而连杆结构又由于不可避免的造成加工误差和电机性能差异,使机器人左右足出现相位误差,出现步态失调现象,所以必须使用必要的控制方法调整电机的运转,纠正误差。

作品说明:

一、 总体构架设计
该机器人的两块胸壳结构一上一下,两胸壳之间用三根金属棍固定,并在一块胸壳结构上安上舵机控制板,然后将由舵机和其他相应元件构成的腿部安装在胸壳结构上,这就是总体架构。

二、 各部分硬件结构
身体结构:大体是由一个上下结构的两片胸壳构成,中间通过三根铜柱支撑,并在其中一个胸壳结构上面安装舵机控制板;
腿部结构:该机器人的一足由大腿,小腿,三个舵机和金属舵盘组成,各关节处均用螺丝固定好,共有六足,十八个自由度。但组装时还要注意到左边那列三只腿与右边那列三支腿的些微的差异。
其他结构:将六只腿一一装上身体结构,随后的元件如电池,遥控器接收模块等按照一定的位置安装,另外把舵机的引线通过细绳将其固定于身体上,以使得机器人整体显得整洁利落





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