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作品展示

原创作品:uestc_ecovacs_c

系统分类: 机器人创想秀 - 技术流

作品版权:uestc_ecovacs_c 版权所有,禁止匿名转载;禁止个人使用。

uestc_ecovacs_c

2015-6-20 16:47:22

初赛得分

总分(43.34)点赞数(12)评委打分(42.7)

评委[创想秀_评委1]:1. ”家用“的含义是什么? 2. 为什么要微型?有什么实际意义? 3. 微型可能需要从芯片、工艺、材料等多个环节上进行考虑

作品亮点:

1、带蓝牙,可与手机电脑连接,通过手机或电脑来控制四轴。 2、小型化,可以方便的在狭窄的室内使用而且不容易对人产生伤害(大型、中型四轴的旋翼伤害力很大),很适合家用,可以方便的到达家庭的一些死角。 3、预留了丰富的接口(WIFI,摄像头),有充足的资源,可以方便的进行二次开发。 4、完善的上位机与下位机,可实时显示四轴的姿态并可在线调整参数。

作品说明:

电池→电源管理→通信→主控→电机
               一、 硬件调试
MPU6050MPU9150HMC5833L均为QFN封装,焊接难度大,成功率不高。
以及,由于电池断开,如果此时电机仍在运转,会产生极高的电动势,容易烧毁芯片(后来通过加了一个电解电容才解决问题)
二、 软件调试
软件的难点在于飞行姿态的解算与通信的设计。经过长时间的调试,成功解算出了飞机的姿态,并使用DMA有效减少了接收数据时MCU的处理量。
三、 综合调试及效果
综合调试的难点在于PID参数的整定
经过长时间调试,飞机飞行比较平稳,通信稳定,飞行状态回传效果非常好,指令发送通畅,控制灵活。
第一章 成果与结论
一、 课题完成情况总结
除了摄像头图传,其余部分全部完成。
二、 问题与展望
由于时间有限,摄像头图传没有实现,所以飞行器还是得在人视野内飞行,非常遗憾,另外,由于飞机的负载较重,小的空心杯电机负载较大(已经超载使用),飞行时间一长就容易烧坏,所以如果有机会的话,最好还是能进一步精简系统并提高集成度,然后也可以选用更大功率,更高效率的电机。
以及,由于电机个数有限(已经几乎全部烧毁了),飞机的稳定性还没有调的很好,还有很大的发展空间。

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